Allocation par enchères et planification hiérarchique pour un système multirobot, application au cas de la chasse aux mines

Antoine Milot (1, 2, 3) , Estelle Chauveau (1) , Simon Lacroix (2) , Charles Lesire Cabaniols (3)

1 Naval Group
2 LAAS-RIS - Équipe Robotique et InteractionS
3 DTIS, ONERA, Université de Toulouse [Toulouse]

This paper presents an approach to handle a minehunting mission with a decentralized multirobot system. To make efficient decisions, the described framework merges auctions to allocate tasks with hierarchical planning. It is responsive and robust to the occurrence of events during the execution phase, thanks to supervision and plan repair processes.

Cet article présente une approche pour accomplir une mission de chasse aux mines avec un système multirobot décentralisé. Afin de prendre efficacement des décisions, l'approche décrite mêle allocation par enchères et planification hiérarchique. Des processus de supervision et de réparation sont également intégrés afin de rendre l'approche réactive et robuste à l'occurrence d'événements lors de l'exécution.

Mots clés: Task allocation; Auctions; Hierarchical planning; Multi-Robot System

Mots clés: Système Multirobot; Allocation de tâches; Enchères; Planification hiérarchique

Domaines: Robotique [cs.RO]

Antoine Milot, Estelle Chauveau, Simon Lacroix, Charles Lesire Cabaniols. Allocation par enchères et planification hiérarchique pour un système multirobot, application au cas de la chasse aux mines. JFSMA 2022: 30èmes Journées Francophones sur les Systèmes Multi-Agents, Jun 2022, Saint-Etienne, France. ⟨hal-03694348⟩