. Dans, nous avons présenté un système de planification de mission en ligne Nous avons modélisé le problème sous forme de problème de satisfaction de contraintes et écrit un planificateur s'appuyant sur ce modèle grâce au solveur FaCiLe. Nous avons ensuite intégré ce planificateur dans le système Paparazzi en utilisant une approche hybride entre système réactif et délibératif. Les tests réalisés montrent clairement l

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