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Communication dans un congrès
On the Role and Compensation of Distance Mismatches in Rigid Formation Control for Second-Order Agents
Abstract : This paper presents a robustness analysis of gradient-based formation control law for second-order agents subjected to distance mismatches or constant disturbances. It is shown that, akin to the first-order case, the existence of these mismatches introduces two undesired group behaviors: a distorted final shape and a stationary group motion. We show that such undesired properties can be compensated by combining the gradient-based rigid formation control law and our proposed distributed estimators.
Littérature citée [25 références]
https://hal-enac.archives-ouvertes.fr/hal-01437306
Contributeur : Laurence Porte Connectez-vous pour contacter le contributeur
Soumis le : jeudi 5 juillet 2018 - 15:46:47
Dernière modification le : mercredi 3 novembre 2021 - 05:14:57
Archivage à long terme le : : lundi 1 octobre 2018 - 18:37:05
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