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Communication dans un congrès

On local-global hysteresis-based hovering stabilization of the DarkO convertible UAV

Florian Sansou 1 Luca Zaccarian 2, 3 
1 DRONES - ENAC - Programme transverse Drones
ENAC - Ecole Nationale de l'Aviation Civile
2 LAAS-MAC - Équipe Méthodes et Algorithmes en Commande
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes
Abstract : We characterize an input-affine model of the UAV DarkO: a convertible drone designed and developed at the Ecole Nationale de L'Aviation Civile (ENAC) in Toulouse (France). Starting from a nonlinear model available in the literature, we present an approximate input-affine nonlinear model, whose dynamics simplifies the control design task. For this simplified model, we characterize the hovering equilibria in the absence of wind, and we derive the corresponding linearized dynamics. Then present a hysteresis-based switching mechanism combining a nonlinear feedback (providing a large basin of attraction) with a linearized feedback (providing improved performance but a smaller basin of attraction). Simulation results, using the original nonlinear model, confirm the effectiveness of the proposed feedback design.
Type de document :
Communication dans un congrès
Liste complète des métadonnées

https://hal-enac.archives-ouvertes.fr/hal-03728034
Contributeur : Florian Sansou Connectez-vous pour contacter le contributeur
Soumis le : mardi 19 juillet 2022 - 23:14:00
Dernière modification le : mercredi 27 juillet 2022 - 03:09:16

Fichier

ECC22_0367_FI.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-03728034, version 1

Citation

Florian Sansou, Luca Zaccarian. On local-global hysteresis-based hovering stabilization of the DarkO convertible UAV. EUCA European Control Conference, Jul 2022, London, United Kingdom. ⟨hal-03728034⟩

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