index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

476

Nombre de Notices déposées

243

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Underactuated mechanical systems Identification Parallel Kinematic Manipulators Tensegrity mechanism Model predictive control Underwater vehicles Parallel Robots Real-Time experiments Modelling Fabrication additive RISE feedback control Dynamic model Motion Control Robot design Motion compensation Parallel kinematic manipulators Numerical simulations Parameter identification Stability analysis Biped walking robot Deep learning Needle steering Augmented reality Robustness Design Medical robotics Bilateral teleoperation Adaptive control Modeling RISE control Cable-driven parallel robot Nonlinear predictive control Kinematic redundancy Analyse de stabilité Haptics Computer-assisted surgery Navigation Nonlinear systems Stabilization Nonlinear control Mobile communication Cable-driven parallel robots MEMS Multiobjective optimization Commande Robotic surgery AUV Additive manufacturing Robots Optimisation Actuation redundancy Pick-and-throw Variable stiffness 3D ultrasound Dynamics Real-time experiments Modélisation Parallel manipulators Sliding mode control Precision CubeSat Mechanism Design Feedforward Energy consumption Parallel robots Hexapod PKM Teleoperation Parallel mechanism Inertia wheel inverted pendulum FES Underwater vehicle Kinematics Cable-Driven Parallel Robots Visual tracking Design framework Force control Control PID Trajectory tracking Criteria of performance Pick-and-place Humanoid robotics Surgical robotics Robust control Optimization Computer vision Machine learning Underwater robotics Force Mechanism design Robotique médicale Mandibular reconstruction Robotics Microrobotics Rehabilitation LMI Motion control Exoskeletons Hand tracking