index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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68 %

Nombre de Fichiers déposés

475

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Analyse de stabilité Actuation redundancy Augmented reality PKM Dynamics Underwater robotics Pick-and-place Force Parameter identification Commande 3D ultrasound Deep learning Humanoid robotics Robustness Identification Kinematic redundancy Computer vision Energy consumption RISE control Motion control Biped walking robot LMI Parallel Robots Rehabilitation Model predictive control FES Optimisation Cable-driven parallel robots Adaptive control Robust control Dynamic model Motion Control Hand tracking Feedforward Underwater vehicles Parallel kinematic manipulators Microrobotics Trajectory tracking Design framework Variable stiffness Stabilization Real-Time experiments Surgical robotics AUV Robotique médicale Underwater vehicle Precision Modeling Criteria of performance Robots Additive manufacturing Stability analysis Mechanism design Haptics Machine learning Needle steering Sliding mode control Parallel robots Force control Optimization CubeSat Exoskeletons Motion compensation Mobile communication Computer-assisted surgery Modelling Teleoperation Visual tracking PID Fabrication additive Mechanism Design Tensegrity mechanism Mandibular reconstruction Navigation Nonlinear predictive control Modélisation Design Parallel manipulators Robot design Kinematics Nonlinear control Robotics Parallel mechanism Underactuated mechanical systems Multiobjective optimization Pick-and-throw Bilateral teleoperation Cable-driven parallel robot Control RISE feedback control Nonlinear systems Numerical simulations Robotic surgery Parallel Kinematic Manipulators Cable-Driven Parallel Robots Hexapod Real-time experiments MEMS Medical robotics Inertia wheel inverted pendulum